К проектированию военно-транспортного вертолета продольной схемы Як-24 с двумя поршневыми двигателями в КБ Яковлева приступили в октябре 1951 г. после выхода соответствующего Постановления СМ СССР. Фюзеляж вертолета имел ферменную конструкцию с полотняной обшивкой грузовой кабины. Первый полет вертолета состоялся 3июня 1952 года.
После испытаний и ряда доработок вертолет впервые был показан широкой публике - в августе 1955г. на воздушном празднике в Тушино четыре вертолета Як-24 продемонстрировали высадку десанта с техникой.
В 1959 году модифицированный вертолет принял участие в реставрации кровли царского дворца в Пушкино в качестве вертолета-крана.
Различные модификации вертолета Як-24 использовались в качестве трубоукладчика топливопроводов, топливозаправщика, платформы для съемок кругопанорамных фильмов.
В 1960 г. КБ Яковлева и КБ Миля приняли участие в тендере по созданию вертолета с ВИП-салоном, предназначенным для полетов членов правительства, в результате которого на свет появилась модификация Як-24К с ВИП-салоном на 8 пассажиров с цельнометаллическим фюзеляжем. (в серию не пошел)
На базе фюзеляжа Як-24К был также построен 30-ти местный пассажирский вертолет Як-24П с поршневыми двигателями.(в серию не пошел). Уже на базе данного вертолета был предложен вариант 30-ти местного пассажирского вертолета Як-24П с газотурбинными двигателями, но дальше макета дело не пошло. Также была не закончена постройка противолодочного вертолета, оснащенного круговым радиолокатором, самонаводящимися торпедами и глубинными бомбами.
Эксплуатация вертолетов Як-24 была закончена в начале 60-х годов, после начала выпуска тяжелых вертолетов Ми-6 с газотурбинными двигателями.На нижеприведенном рисунке приводятся сравнительные размеры вертолетов различных стран и разных годов выпуска, среди которых можно увидеть и Як-24.